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AGV路徑規劃從控制結構的角度來看， 多系統可分為集中式控制 、 分散式控制 和分布式控制 三 種。 集中式控制系統由個 核 心計算機集中控制整 個 系統， 濱州貨架優點在于協調性較好 ， 死鎖概率低， 安全性高。 分散式控制統沒有任何集中控制單元， 單獨相互通訊協商完成系統下發的任 務 ， 具有較好的可擴展性 ， 但由于過多依賴于通訊技術 ， 有時無法保證系統效率優 ， 對其他系統影響較大 固定路線， 是指般由 標志物 或 者人為 設定的方式進行標記 ， 同時告知系統。 AGV小車沿固定線路行走， 濱州貨架根據線路要求不斷在線路中調整態， 終到達目的地。 自由路線， 是指小車根據周圍環境信 息 和目標地指引 方向 選擇行進 路 線和車身姿態。 固定路徑較 為 穩定 ，計算速度快， 對 于通信要求低， 但不方便更改 ；貨架自由路徑，不用預先設定行 駛 區域和路線， 系統實現較為簡單， 但多車運行效率較難保證， 同時有易出現死鎖的端全局已知規劃、 局部已知規 劃 和全局導向， 局部決策 規劃 。濱州貨架全局規劃是指小車對于環境信息全局已知， 并可以保證每個目標地的可 達 性， 運算速度快， 穩定性好 ；局部規劃是指小車只了解附近的環境信息， 工作桌要通過在行進過程中對周圍的環境進行不斷的探測， 保證安全性， 但其運算效率和穩定性 不如全局信息已知的路徑規劃 ， 同時可能找不到目標地， 可 達 性不定保證；局部已知和規劃和全局導向， 工作桌相當于全局規劃和局部規劃的結合體 ， 兼得兩者優點。 它通過全局信息規劃線路， 保證 可 達性， 在AGV小車運行時在通過局部信息對線路做出修正 ， 在可達性的前提下保證安 性， 濱州貨架并且提高效率全局規劃是指小車對于環境信息全局已知， 并可以保證每個目標地的可 達 性， 運算速度快， 穩定性好 ；局部規劃是指小車只了解附近的環境信息，貨架要通過在行進過程中對周圍的環境進行不斷的探測， 保證安全性， 但其運算效率和穩定性 不如全局信息已知的路徑規劃 ， 同時可能找不到目標地， 可 達 性不定保證；貨架局部已知和規劃和全局導向， 相當于全局規劃和局部規劃的結合體 ， 兼得兩者優點。 它通過全局信息規劃線路， 保證 可 達性， 在AGV小車運行時在通過局部信息對線路做出修正 ， 在可達性的前提下保證安 性， 并且提高效率。